ロボットを賢く動かせ！あなたも上級者になれる方法【真ロボット伝説】
今回は、前回の初級編でお伝えしたBeauto Racerの「中・上級編」をお送りしたい。
初級編では、本体の組み立てとプログラミングが簡単に行えるところまでを紹介したが、Beauto Racerは少し設定を変えるだけで、いっそう複雑なプログラミングも簡単にできるのだ。
■まずは初級編の確認から
Beauto Racerは、ライントレースを題材としてプログラミングの基礎が学べる学習用教材だ。ライントレースのプログラムを正しく理解できているかどうかが、初級編と中級編との境目といえる。
・初級編：ロボットでスキルアップ！初めてでもできるロボットプログラム
Beauto Racerのプログラミングに用いる専用ソフト「Beauto Builder R」には、参考としてサンプルプログラムが収録されている。その中の一つである「LEDとライントレース（最初のプログラム）」というファイルを参照してみてほしい。
このファイルは、購入したBeauto Racerに最初から入っているプログラムだ。組み立ててそのまま動かせるよう、サンプルのコースをほぼ問題なく走破できるほど、なかなか高度な内容となっている。
このプログラムが行っている処理の流れは、「まず左センサの値をチェックし、その結果に応じたそれぞれのパターンで右センサの値をチェック。その後にモータの回転方法を決定」という条件分岐が設定されている。左右二つのセンサを使ったライントレースとしては、王道といえるパターンのプログラムである。
このプログラムのフローチャート構造が理解できるなら、Beauto Racerの初級編は、まずクリアといったところだ。
■中級編は、ソフトの設定変更から
Beauto Racerの中級クラスに進むには、プログラミングに用いるBeauto Builder Rの設定変更が必要となる。
ソフトを中・上級者向けに設定すると、初期状態では使えない機能が使用可能となる。
具体的な設定方法は、Beauto Builder Rのメニューから「設定」−「上級者向け機能の使用設定」を選択すると、いくつかの機能を選択するチェックボックスが出てくる。
項目のうち上から三つ（演算ブロックを使う・速度や旋回量を変更できる車輪制御ブロックを使う・メモリマップの内容を表示する）が上級者向け機能、下二つ（ブロック同士の当たり判定を有効にする・繰り返しブロックの接続チェックを行なう）は初心者向けの機能となる。
つまり、上から三つにチェックを入れ、下二つのチェックを外せば、Beauto Builder Rが中級者、上級者向けのモードになるというわけだ。
これらの設定によってBeauto Builder Rで新たに使えるようになるのは、変数を使ったプログラミング機能と、モータの回転速度の変更機能、そして接続されたBeauto Racerからの各種変数のリアルタイム読み込み機能だ。
前者二つはBeauto Racerをより柔軟に動作させることを可能とし、後者は細かなプログラミングや動作チェックをアシストする便利機能だ。
実は、この上級者向けモードを利用したプログラムも、Beauto Builder Rのサンプルに含まれている。「課題」のフォルダ内にある「アナログライントレース」がそれだ。
これは左右の赤外線センサから入力された値を、そのまま左右のモータ回転速度に反映させるという構成になっている。実際には、センサ値をそのままモータ出力に代入はできないので、センサ値をいったん変数に格納している。
このモーションを実際に動作させてみると、Beauto Racerに初めから入っているプログラムよりもなめらかにラインをトレースしていくことがわかる。上級者向けモードでは、このような動作を作ることが可能となるわけだ。
実際に変数を使って、一つプログラムを組んでみた。5本のラインを通過し、6本目で停止するという動作だ。ただ通過するだけではつまらないので、ラインに対して車体を直角に保つようなプログラムも組み込んである。
実際に、動画で動き見ていただいた方がわかりやすいだろう。
・上級者向けプログラムの走行ムービー
それほどスマートではないプログラムになっているが、時間に余裕がある諸氏は、このモーションにぜひ挑戦してみてほしい。
■センサを追加してさらに高度な動きを
Beauto Racerには、最初に付いている左右1つずつの赤外線センサのほかにも、内側にさらに1つずつ、センサを追加することができる。Beauto Builder Rの変数の中にセンサの入力値が6個用意されていることからもお気付きかと思う。
・BeautoRacer用赤外線センサ
この赤外線センサは、下の画像で示した場所に接続できるようになっており、専用オプションとして発売されている。
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| BeautoRacer用赤外線センサ |
センサを増やすことで、さらに複雑・正確なモーションが実現できる反面、ハンダ付けなど細かい作業も必要になる。ここまで来ると完全に上級編といえる。
Beauto Racerに挑戦される諸氏におかれては、ぜひBeauto Builder RとBeauto Racerを使いこなしていただき、上級編に挑戦できるように腕を磨いてほしい。
■オープン1周年を記念キャンペーン
秋葉原のロボット専門店「ヴイストンロボットセンター」では、オープン1周年を記念したキャンペーンを継続中だ。
今週は、店頭にて3000円以上をお買い上げの場合に、「ライブドアの記事を見た」と言っていただけると、ロボカップ世界大会優勝ロボット「VisiON NEXTA」のペーパークラフトが1個プレゼントされる。
また、直営のインターネットショップ「ロボットショップ」では、金額にかかわらずご利用の方全員に、以前この記事でもご紹介したゼンマイロボット「Robot mate」をプレゼントするという、太っ腹なキャンペーンも実施中だ！
ロボットファンの方々は、この機会を見逃さないように気をつけてほしい。
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