スパロボへの道!ロボットを組み立ててみよう Part-1【ヴイストン真ロボット伝説】


二足歩行ロボットは、組み立てが面倒と思われている人も多い。そこで、今回は、スーパーな二足歩行ロボットキット「RB2000」の組み立てを解説しよう。

RB2000のキットには、わかりやすい図解の組み立てマニュアルと、ソフトウェア操作ガイドのCD-ROMは付属する。また、オフィシャルサイトの「ロボット関係の説明書」からダウンロードもできる。Web上のマニュアルのほうが最新版となるので、ダウンロードして利用しよう。

今回は、マニュアルに沿って組み立てるながら、分かりにくい点やうまく作るコツなど紹介したい。

■組み立て前は、あわてずに準備!
RB2000の外箱と中身を見てみよう。
外箱の大きさは、デスクトップパソコンぐらい。パーツは四つの箱に分かれて収納されているほか、サーボモータや外装用シール、ロボットの位置補正のための治具などが納められている。

組み立てマニュアルの2〜3ページに部品一覧が記載されているので、箱を開けたときに部品一覧を参照しながらパーツ漏れがないかを確認しておこう。またパーツの名称は、聞き慣れない言葉も含まれているので、部品の一覧の図・写真で確認しておくとよいだろう。

RB2000の組み立てに必要な道具は、下記だ。
・0番のプラスドライバ
・1番のプラスドライバ
・はさみ(小型のニッパをおすすめしたい)
・パソコン(Windows2000〜Windows7、USB端子と光学ドライブ搭載のもの)
0番ドライバは多用するので、精度の良いもの(先が潰れていないもの)を用意しておくと作業が楽である。

組み立てに入る前に付属バッテリの充電をしておこう。
サーボモータの初期位置合わせのためにバッテリを使用するからだ。購入時のバッテリはほぼ空っぽであると考えてよいため、付属の充電器に接続して充電しておくこう。

●コツ1:最初は付属充電器を使おう
付属充電器での充電時間は、条件にもよるが10時間前後である。市販の汎用充電器が、5セルのニッケル水素電池(容量2000mAh)に対応していれば接続して充電することもできるが、付属の充電器を使おう。(購入直後は充電器が電池を認識しないことがあるのだ)

組み立て開始する前に、組み立てマニュアルとソフトウェア操作ガイドを手元に置いておくことをおすすめしたい。
PDFファイルをパソコン画面で見ながら組み立てることも可能だが、ページにまたがって参照する場合などでは紙のほうが便利だからだ。

■組み立て:サーボモータの初期位置合わせ
準備が整ったところで、組み立てを開始しよう。
まず必ずやっておくことは、サーボモータの初期位置合わせである。これをしっかりと行うことにより、サーボモータの取り付けミスを減らすことができ、組み上げ後のロボットの調整が非常に楽になる。

サーボモータの初期位置合わせは、重要なので、詳しく解説しよう。

サーボモータの初期位置合わせに必要な部品は、下記だ。
・CPUボード VS-RC003
・電源ケーブル
・USBケーブル(組み立てマニュアルには特に記載がないが、CD-ROMが納められた小箱に入っている)
・充電済みバッテリ
・サーボモータ(13個)

CPUボードは、胸パーツの下側に隠れるように収納されているので注意しよう。
「ロボットの頭脳となる部品は、輸送時から外殻パーツに守られているのだ!」と考えると、よくできた収納だ。

ここでの手順としては、下記となる。
[CPUボード(VS-RC003)をパソコンに接続 → CPUボードを初期化 → サーボモータを接続 → 電源を投入]

●CPUボードにRB2000のプログラムをインストールしよう
「ソフトウェア簡単操作ガイド」の3〜4ページを参照しよう。RB2000のプログラミングに必要なソフト「RobovieMaker(ロボビー メーカー) for VS-RC003」をインストール方法に従い、パソコンにインストールする。

続いてCPUボード(VS-RC003)をパソコンに接続するのだが、CPUボードの端子がショートしないように細心の注意を払おう。
基板の裏側の端子が作業している机の上の物と不意に接触しないように、写真のようにCPUボードの緩衝袋の上に置くようにしよう。また、基板上の金属部分には、できる限り指で触れないよう気を付けよう。
この段階では電源ケーブル、バッテリは、まだ使用しない。

CPUボード(VS-RC003)をパソコンに接続すると、画面表示が現れて数秒〜数分でパソコン側の認識が終了する。
その後、「ソフトウェア簡単操作ガイド」の6〜9ページの手順に沿って操作すればmCPUボード(VS-RC003)にRB2000用のプログラムが書き込まれる。「RB2000用」のデータ書き込みは非常に重要な作業なので、ここを間違えないように注意しよう。

●CPUボードにサーボモータを接続!
次は、CPUボード(VS-RC003)にサーボモータを接続する。接続する端子は、組み立てマニュアルの5ページに「CN5-S3」と記載されているが、実はCN5のこの6つのピンすべてがサーボモータの初期位置合わせに利用可能なのである。(ただし、CPUボードに正しくRB2000用のプログラムが書き込まれている場合に限る)

写真のように、一度に6個のサーボモータの初期位置合わせが可能だ。ケーブルの向きは写真のように、CPUボード(VS-RC003)の外周側に黒色ケーブルが並ぶように接続しなければならない。この向きを間違えると、最悪の場合サーボモータやCPUボードを破損することになるので、十分に注意して作業を進めてほしい。

●CPUボードに電源ケーブルを接続だ
CPUボード(VS-RC003)のCN5に6個サーボモータを接続したら、CPUボードに電源ケーブルを接続する。ケーブルには二種類の異なるコネクタが付いているが、CPUボードに差し込むのはそのうちの四角い形状の方だ。(間違ったコネクタは刺さらない)
電源ケーブルの途中に付いているスイッチのON/OFFは、写真のように見分けることができる。必ずOFFになっていることを確認して作業を進めよう。

●サーボモータの初期位置合わせを実行
電源ケーブルをCPUボード(VS-RC003)に接続したら、反対側にバッテリも接続する。同様にUSBケーブルをCPUボードに接続し、反対側をパソコンのUSB端子に接続する。

これで、サーボモータの初期位置合わせの準備が整ったことになる。この状態で、「ソフトウェア簡単操作ガイド」の11ページの方法に従い、サーボモータに電源を入れる。すると初期位置が中心からずれているものに関しては、自動で回転して中心位置にまで移動し、6個のサーボモータの初期位置合わせが終了する。

初期位置合わせが終わったサーボモータは、必ず電源をOFFにしてから取り外し、別のサーボモータに差し替えて、再び電源を入れて初期位置あわせをする。RB2000は13個のサーボモータを使用するので、合計で3回、初期位置合わせを行うことになる。


>>本体の組み立て編をみる

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